בנם של שושנה (רוז) ובנימין. נולד ביום כ"ב באב תש"ב (5.8.1942) בצרפת. הילד הצעיר במשפחה ולו שני אחים בוגרים.

דניאל (דני) עלה עם משפחתו ארצה בהיותו בן שנתיים באוניית מעפילים. תחילה שהו במחנה המעצר "עתלית", מחנה שייעד השלטון הבריטי בארץ ישראל למעפילים, ולאחר מכן שוחררו בהתערבותו של דודו, תושב המושב אביחיל שגובל בצפון נתניה.

המשפחה התיישבה באביחיל, ושם הוא גדל והתחנך. למד בבית הספר היסודי ביישובו ולאחר מכן בתיכון "אורט" בנתניה.

ילד ונער חברותי, השתתף בפעילות של תנועת הנוער "בני המושבים". כרקדן מחונן הצטרף ללהקת הריקוד האזורית של עמק חפר.

בגיל שמונה-עשרה התגייס לצה"ל ושובץ בחיל הים. הוצב במשחתת "אח"י אילת". מי ששירתו עימו בספינה סיפרו שהיה אדם טוב, נדיב, אחראי ואמיץ, שהתייחס אל כולם בגובה העיניים. במהלך השירות נשלח לקורס באנגליה, ולצורך כך וכנהוג באותם ימים עברת את שם משפחתו ל-גל. עם שובו ארצה עבר קורס חובלים והמשיך לשירות קבע.

לקראת סוף קורס החובלים הכיר את נאוה, שלמדה בסמינר למורות בנתניה. השניים היו לבני זוג, ובשנת 1965 נישאו. את ביתם קבעו בדיור לאנשי צבא בנצרת עילית (כיום נוף הגליל). בן בכור נולד להם – רון.

ביוני 1967 השתתף במלחמת ששת הימים. כמה חודשים אחרי המלחמה, ב-21 באוקטובר של אותה השנה, במהלך סיור ביטחון שוטף של "אח"י אילת" לאורך חופי סיני (אז בשליטת ישראל) במים בינלאומיים בים התיכון, עת שימש כבקר אש בכיר, נורו לעבר הספינה טילים ממצרים, מספינת טילים שיצאה מנמל פורט סעיד. היא עלתה באש ונטתה על צידה, והוחלט לנטוש אותה לפני שארגזי התחמושת יתלקחו והיא תטבע. דני נפצע קשה ושהה במים במשך שמונה שעות עד לחילוצו. באירוע נפלו ארבעים ושבעה חיילים וקצינים ונפצעו תשעים ואחד.

לימים שחזר: "מייד לאחר שנשמעה האזעקה, אירעה התפוצצות אדירה. ניסיתי להיאחז במשהו, כי הרגשתי שאני שוקע. כנראה שאיבדתי לזמן קצר את ההכרה. לאחר שני הטילים הראשונים שפגעו במשחתת, הייתה רגיעה של שעה וחצי, שבמהלכה נאספו הפצועים והורדו לרפסודות ההצלה. ואז נשמעה חבטה עצומה בירכתיים וקול נפץ עז. זה היה הטיל השלישי. המפקד נתן הוראה לנטוש את האונייה. הרגשתי חבטה איומה בכל הגוף ושוב איבדתי את ההכרה. מערבולת אדירה של מים מעורבים בדלק ושמן שטפה אותי. שתיתי כמויות עצומות מהתערובת הזאת והרגשתי שאני נחנק. רק לאחר שהקאתי, הייתי מסוגל להמשיך לנוע על פני המים השחורים, כשסביבי עוד שלושה ניצולים. המטוסים שהגיעו בינתיים הטילו סירות הצלה למים".

לאחר מאבק ארוך ועיקש בפציעה עבר שיקום והצליח לחזור לשגרת חיים. עם משפחתו עבר לחיפה והחל ללמוד הנדסת מכונות בטכניון. בתקופה זו נולד בנו השני, עופר.

לאחר שהשלים את התואר החל לשרת במפקדת חיל הים במתחם "הקריה" בתל אביב (לימים מחנה "רבין"). לצורך כך עברה משפחתו לגור בכפר סבא.

כעבור ארבע שנים נשלח ללימודי תואר שני בהנדסת אלקטרוניקה בבית הספר של הצי האמריקני ללימודים מתקדמים במונטריי שבקליפורניה. שם התגורר עם משפחתו במשך שנתיים וחצי ונולדה בתו אורית.

דני היה אב אוהב ומסור לילדיו ובן זוג נאמן לרעייתו. מאז פציעתו חש שקיבל את חייו במתנה והשתדל למצות אותם עם בני משפחתו בלי להחמיץ הזדמנויות להעשרתם בחוויות.

עם שובם ארצה מארצות הברית השתקעו ברעננה, ודני עבד בחיל הים בזיווד מערכות. בגיל ארבעים פרש לגמלאות מצה"ל והחל לעבוד במחלקת מחקר ופיתוח בחברת "תעש מערכות" ברמת השרון. כעבור עשר שנים פרש לגמלאות גם משם.

באותה התקופה החל לבנות בית באביחיל, מושב ילדותו, לשם תמיד חלם לשוב. בבית זה זכה לארח גם את ששת הנכדים שנולדו למשפחה, ומהם רווה נחת.

בשעות הפנאי עסק באומנות ובנגרות. בין היתר בנה במו ידיו שולחן יפה לבית. שירה וריקוד היו בין תחביביו, והוא שר במקהלה עם רעייתו. אהב גם לשוטט בשוּקי פשפשים ולטייל. מתוך הרב-תחומיות שאפיינה אותו התעניין ורכש ידע הן במדעים והן באומנויות.

דני, אדם גבוה בעל חזות מרשימה, בורך בתעצומות נפש ובשקט ושלווה שהשרו ביטחון על סובביו. שימש כתף להישען עליה עבור קרוביו, ובמיוחד סייע בכל ליבו ובדאגה רבה להוריו, לחמיו ולחמותו. "קצין וג'נטלמן נעים הליכות", תיארו אותו.

בהיותו בן שישים ושתיים חלה במחלת הסרטן, שהתפתח בעקבות הפציעה בשירות הצבאי. דני היה בטוח שיתגבר על המחלה כפי שהתגבר על הפציעה – הוא האמין שמצוי בו הכוח. בעקשנות, באורך רוח ובדבקות בחיים נלחם על חייו ולא התלונן. אך לאחר ארבעה חודשים של מאבק, הלך לעולמו.

דניאל (דני) גל ליפשיץ נפטר ביום כ"ה בחשוון תשס"ה (9.11.2004). בן שישים ושתיים בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין במושב אביחיל. הותיר אישה, שני בנים ובת, נכדים ושני אחים.

כתבה צפירה, גיסתו: "הבית מלא אנשים עכשיו, ורק דני חסר בו. לכאורה כל הבית מלא אותו, כל פרט. אבל המחשבה הבלתי נסבלת היא שדני פשוט עזב מוקדם מדי, כשאנחנו עוד כל כך צריכים אותו כאן, שהוא לא הספיק להשלים את מעגל חייו ושעוד נכונו לו ולנו עוד ועוד חיים".

דני מונצח בפינת זיכרון בספריית מושב אביחיל.